军衔是区分军人等级、表明军人身分的称号、标志，是国家给予军人的荣誉。通常由将官、校官、尉官、准尉、士官、士兵构成其等级体系，有的国家还设有元帅。以置于肩、领或袖、帽等处的专门徽章符号，标志军人的军衔等级和所属军种、兵种及专业勤务。军衔的种类，按其性质，可分为正式军衔、临时军衔和荣誉军衔；按兵役，可分为现役军衔、预备役军衔和退役军衔。许多国家的法律规定，军衔是军人的终身荣誉，非经法律判决不得剥夺，具有一定功绩的军人退役后，在规定的场所有权着佩带军衔符号的军服。实行军衔制度，有利于提高军人的责任心和荣誉感，加强军队的组织纪律性，方便军队的指挥和管理，促进军队正规化建设；对国际联盟作战和军队交往也具有重要意义。
军衔等级的设置，同军队的规模和体制编制密切相关。欧洲早期的军队，最大编制是团，所以当时最高军衔只是上校，将军则是代表君主或元首指挥作战的首领。以后，随着军队组织编制扩大，将军遂划分为若干等级，以指挥不同规模的军队。各国军官军衔同军队职务之间有一定的对应关系，通常是上尉一连长，上校一团长，准将一旅长，少将一师长，中将一军长，上将一方面军（或战区）司令官。军衔授予的条件和程序，各国都以法律形式加以规定。
授予军衔，一般以军人所任职务的编制军衔、政治品质、业务素质、服役经历及劳绩贡献为依据。军官军衔的授予，许多国家集中在国家最高权力机关、国家元首或政府首脑手中，也有的国家将中、下级军官军衔的授予权赋予国防部和高级军事机关。军衔晋升是军人的一种权利。各国对校级以下军官及士兵军衔的晋升期限，都有具体、严格的法律规定；将官军衔的晋升，通常实行择优选升，不规定具体期限。和平时期，军衔一般都是按期逐级晋升，因职务提升而军衔低于新任职务的编制军衔，或在工作中建有突出功绩的军官，军衔可提前晋升。为使军人的军衔与其所任职务相一致，有的国家实行临时军衔制度。如美国规定，下士以上军人正式军衔尚未期满，而被正式任命或临时任命为比其正式军衔高的职务时，则授予同新任职务相适应的临时军衔。临时军衔，一般都高于本人的正式军衔。被授予临时军衔的人员，其权力和服装式样与正式军衔相同。职务下降时，临时军衔亦随之下降，但不得低于原有的正式军衔。英国、印度等国，亦实行临时军衔制度。
军衔是多数国家规定军官服役年龄和军人享受物质待遇的重要依据。军官服役年龄的大小，同军衔的高低成正比，不过这种比率逐步呈缩小趋势。如20世纪初，日本规定上将65岁，少尉45岁，而80年代末规定上将60岁，少尉53岁，上将与少尉的最高服役年龄之差，由20岁缩小到7岁。西方国家军官的薪金，大多以军衔作为依据，东欧一些国家的军官，军衔则为薪金构成的一部分。
中华人民共和国建立后，中国人民解放军于1955～1965年第一次实行军衔制度时，军衔设7等20级：中华人民共和国大元帅（设而未授）、中华人民共和国元帅；大将、上将、中将、少将；大校、上校、中校、少校；大尉、上尉、中尉、少尉；准尉；上士、中士、下士；上等兵、列兵。1988年7月，中国人民解放军重新实行军衔制度，军衔设6等18级：一级上将（设而未授）、上将、中将、少将；大校、上校、中校、少校；上尉、中尉、少尉；军士长、专业军士；上士、中士、下士；上等兵、列兵。1993年4月，士官军衔增加等级，军士长和专业军士军衔，由高至低各分为四级、三级、二级、一级。1994年5月，将官军衔中不再设一级上将。1995年5月10日，第八届全国人民代表大会常务委员会第13次会议通过，颁布《中华人民共和国预备役军官法》，规定预备役军官军衔为3等8级：预备役少将；预备役大校、上校、中校、少校；预备役上尉、中尉、少尉。
军衔出现于15～16世纪西欧一些国家，故习惯上称其为西欧式军衔。17～18世纪，西欧式军衔为世界许多国家所采用，形成一种国际性军队等级制度。各国军衔的形式大同小异，通常以将、校、尉、士、兵构成其等级体系，其等级设置数量的多少不一。将官，多者设5级，少者设1级，设2级、3级、4级者皆有。校官、尉官，有的国家各设3级，有的国家设4级。准尉，有的国家不设，有的国家设置，但其等级数量不同，少者1级，多者6级。军士，多数国家设3级或4级， 少数国家设两级或5级、6级、7级。兵，多数国家设两级或3级，少数国家设1级或4级。陆军、海军和空军的军衔设置，多数国家三者基本一致，少数国家略有差异。平时与战时军衔的设置，绝大多数国家没有什么区别，但有的国家的最高军衔，如苏联的大元帅、美国的五星上将，平时一般不授。几个主要国家的基本军衔等级设置情况如下：
美国军衔设6等25级：五星上将（战时或战后对有特殊贡献的军官才授予）、上将、中将、少将、准将；上校、中校、少校；上尉、中尉、少尉；一级准尉、二级准尉、三级准尉、四级准尉、五级准尉；一级军士长、二级军士长、三级军士长、上士、中士、下士；一等兵、二等兵、三等兵。
俄罗斯军衔设7等20级：俄罗斯联邦元帅；大将、上将、中将、少将；上校、中校、少校；大尉、上尉、中尉、少尉；高级准尉、准尉；大士、上士、中士、下士；上等兵、列兵。
朝鲜军衔设5等21级：大元帅、元帅、次帅；大将、上将、中将、少将；大校、上校、中校、少校；大尉、上尉、中尉、少尉；特务上士、上士、中士、下士；上等兵、下等兵。
越南军衔设5等17级：大将、上将、中将、少将；大校、上校、中校、少校；大尉、上尉、中尉、少尉；上士、中士、下士；上等兵、列兵。
古巴军衔设6等16级：总司令（相当于元帅）；大将、上将、中将、少将；上校、中校、少校；大尉、上尉、中尉、少尉；军士长、军士；上等兵、列兵。
印度军衔设7等20级：元帅（只在战时授予有特殊功勋的军种参谋长）；上将、中将、少将、准将；上校、中校、少校；上尉、中尉、少尉；一级准尉、二级准尉、三级准尉；上士、中士、下士；一等兵、二等兵、新兵。
韩国军衔设5等15级：上将、中将、少将、准将；上校、中校、少校；上尉、中尉、少尉、准尉；上士、中士、下士；兵。
日本自卫队军衔设6等18级：上将、中将、少将；上校、中校、少校；上尉、中尉、少尉；准尉；军士长、上士、中士、下士；上等兵、一等兵、二等兵、三等兵。
阿尔及利亚军衔设6等17级：少将、准将；上校、中校、少校；上尉、中尉、少尉；一级准尉、二级准尉；军士长、军士；上士、中士、下士、上等兵、列兵。
英国军衔设8等19级：元帅；上将、中将、少将；准将；上校、中校、少校；上尉、中尉、少尉；一级准尉、二级准尉；上士、中士、下士；一等兵、二等兵、新兵。
法国军衔设5等20级：上将、中将、少将、准将；上校、中校、少校；上尉、中尉、少尉、准尉；总军士长、军士长、准军士长、上士、中士、下士；上等兵、下等兵、列兵。
加拿大军衔设6等17级：上将、中将、少将、准将；上校、中校、少校；上尉、中尉、少尉；一级准尉、二级准尉、准尉；上士、中士、下士；列兵。
